工业机器人的精度要求越来越高

人气 2348   2012-4-23 15:12

当今工业对工业机器人的精度要求越来越高。然}fn,由十机器人机械本体的制造、装配、磨损等各种原因,机械部件本身存在一些误差,这些误差将最终影响机械本体的最终运动上,造成机器人机械本体的运动误差。

影响工业机器人位姿的精度有多方面的原因,从大体上讲可分为静态与动态因素。静态因素包括了制造、装配时所带来的机器人本体机械结构上的误差;由外界温度的改变和长期的磨损引起的机械部件的尺寸变化,造成的机器人位姿误差。动态因素主要是由外力所引起的机械部件本身的弹性变形所带来的机器人运动误差。为解决以上因素所造成的机器人位姿误差,必须在使用前对机器人进行标定,建立机器人的参照模型,目前用十机器人标定的技术有基十二坐标测量仪的标定、基十激光跟踪仪的机器人标定以及基十CCD的机器人标定。根据机器人实际运行时的位姿与参照模型间的误差,建立机器人补偿机制,以进一步提高机器人实际作业的精度。

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